ПЕРСПЕКТИВЫ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ОРИГИНАЛЬНОЙ РОБОТИЗИРОВАННОЙ СИСТЕМЫ ДЛЯ БРАХИТЕРАПИИ РАКА ПРЕДСТАТЕЛЬНОЙ ЖЕЛЕЗЫ

Цель исследования - оценка погрешности позиционирования иглы для брахитерапии при введении с помощью разработанной оригинальной роботизированной системы «Онкоробот» (ЦНИИ РТК, Санкт-Петербург) в сравнении с традиционными методиками и техническими средствами. Для экспериментов был использован фантом предстательной железы. По координатам дозиметрического плана расположения микроисточников составляли программу по введению иглы в фантом. После каждого введения иглы проводили измерения координат местоположения ее кончика и рассчитывали среднеквадратическую погрешность. По итогам эксперимента погрешность позиционирования кончика иглы в фантоме при линейной скорости введения от 3,0 до 30,0 мм/с не превысила 0,5 мм. Величина погрешности возрастала с увеличением скорости введения иглы в фантом. Точность введения иглы с помощью разработанной роботизированной системы значительно выше, чем при проведении брахитерапии в ручном режиме, и сопоставима со значениями, описанными для других роботизированных систем.

брахитерапия, рак предстательной железы, роботизированная система

1. Лопота А. В., Сенчик К. Ю., Грязнов Н. А. и др. Роботизированные системы для проведения брахитерапии при раке предстательной железы // Вестн. хир. 2016. № 1. С. 118-122.

2. Fichtinger G., Burdette E. C., Tanacs A. et al. Robotically assisted prostate brachytherapy with transrectal ultrasound guidance - Phantom experiments // Brachytherapy. 2006. Vol. 5. P. 14-26.

3. Fichtinger G., Fiene J. P., Kennedy C. W. et al. Robotic assistance for ultrasound-guided prostate brachytherapy // Med. Image Anal. 2008. Vol. 12. P. 535-545.

4. Ghadjar P., Gwerder N., Madlung A. et al. Use of gold markers for setup in image-guided fractionated high-dose-rate brachytherapy as a monotherapy for prostate cancer // Strahlenther. Onkol. 2009. Vol. 185. P. 731-735.

5. Gryaznov N. A., Senchik K. Y., Velichko O. V. et al. Robotic systems for prostate cancer brachytherapy (robot-assisted systems) // Ind. J. Sci. Technol. 2015. Vol. 8. P. 1-6.

6. Jacobs H. Experiences with interstitial HDR afterloading therapy in genital and breast cancer // Sonderb. Strahlenther. Onkol. 1988. Vol. 82. P. 258-262.

7. Kuznetsov M. A. Dosimetric and radiation-hygienic maintenance of prostate cancer brachytherapy with sealed radionuclide sources // Vestn. Mosc. Univ. 2013. P. 91-104.

8. Lopota A. V., Gryaznov N. A., Velichko O. V. et al. The existing methods for motion control of flexible needles along a curved path as part of robotic systems for brachytherapy // Am. J. Appl. Sci. 2015. Vol. 13. P. 73-79.

9. Podder T. K., Beaulieu L., Caldwell B. et al. AAPM and GECESTRO guidelines for image-guided robotic brachytherapy: report of task group 192 // Med. Phys. 2014. Vol. 41. P. 1-27.

10. Stone N. N., Roy J., Hong S. et al. Prostate gland motion and deformation caused by needle placement during brachytherapy // Brachytherapy. 2002. Vol. 1. P. 154-160.

11. Susil R. C., Camphausen K., Choyke P. et al. System for prostate brachytherapy and biopsy in a standard 1,5 T MRI scanner // Magn. Reson. Med. 2004. Vol. 52. P. 683-687.

12. van den Bergh F., Meertens H., Moonen L. et al. The use of a transverse CT image for the estimation of the dose given to the rectum in intracavitary brachytherapy for carcinoma of the cervix // Radiother. Oncol. 1998. Vol. 47. P. 85-90.

13. van den Bosch M. R., Moman M. R., van Vulpen M. et al. MRI-guided robotic system for transperineal prostate interventions: proof of principle // Phys. Med. Biol. 2010. Vol. 55. P. 133-140.